2023年12月29日，香港（gǎng）交易所迎来一（yī）位特殊（shū）的敲钟（zhōng）人——人（rén）形（xíng）机器人Walker S。它（tā）和主人——深圳市优必选科技股份（fèn）有限公（gōng）司（以下简称优必（bì）选）董事会主（zhǔ）席周剑一起（qǐ）敲（qiāo）响开（kāi）市锣。

当天，优必选（xuǎn）在香港交易所主板挂牌上市，被业内称（chēng）为国内（nèi）人形机（jī）器人第一股，股价最高超93港元，收盘时对应（yīng）市值约（yuē）380亿港（gǎng）元（yuán）。

不久前（qián），工业和（hé）信（xìn）息化部印发（fā）的（de）《人形机器（qì）人创新发展指导意见》指出（chū），人形机器人集成人工（gōng）智能（néng）、高端制（zhì）造（zào）、新（xīn）材料等先进技术，有望成为（wéi）继计算机、智能手机（jī）、新能源汽车之后的颠（diān）覆性产品。

在刚刚（gāng）过去的2023年（nián），能站（zhàn）立行走、能跑能跳的人形机器人（rén）频频亮相，引发各界（jiè）关注。人（rén）形机（jī）器（qì）人为（wéi）什么（me）这么火？它跟（gēn）人的外形必须一模一样吗？还（hái）有哪（nǎ）些（xiē）瓶（píng）颈有待突（tū）破？

人形（xíng）机器人Walker S在香港交易所敲钟。图片来源：香港（gǎng）交易所官微

人形机器人可（kě）以干什么（me）？

2021年（nián）8月，美国（guó）特斯拉公（gōng）司首席执（zhí）行官埃（āi）隆·马斯克宣布推（tuī）出（chū）人形机器人（rén）。该机器人（rén）最（zuì）大的特点是身高、体重和人差不（bú）多，售价两万美元，相当于一个工（gōng）人一年的工资，最关键的（de）一点是“通（tōng）用”。

2023年12月（yuè），马（mǎ）斯克在（zài）社交（jiāo）平台展示了新（xīn）款人形机器（qì）人Optimus。视频显示，Optimus可（kě）在特斯拉（lā）工厂内行走移动，还能（néng）在健身房内做深蹲。此（cǐ）次展（zhǎn）示（shì）的是（shì）第二（èr）代Optimus，相比第一代重量减轻了10千克，仿生足部让（ràng）其（qí）步行速度（dù）提高30%，手部关节也（yě）增加了11个零件，可以完成（chéng）一只手拿取鸡蛋后，再换至另（lìng）一只手将鸡蛋（dàn）放到容器中的（de）动（dòng）作。未（wèi）来，Optimus将首先（xiān）应用于特斯拉制造工厂（chǎng）。

“通用（yòng），意味着人形机器人（rén）不（bú）仅能（néng）在工厂内搬东西、装配零件，还（hái）能在（zài）农村干（gàn）农活（huó），在家里做家务。”中国科（kē）学院（yuàn）院士乔红在接受《中国科学报》采访时说，“这（zhè）样一个通用人（rén）工智能系统可谓既便宜又好用，但距离问世还有（yǒu）很长一段路要走。”

“如果机器人系（xì）统和通（tōng）用人（rén）工智能系统相结合，就能在物理空（kōng）间完成很多任（rèn）务。”乔红指出，“机器人并不能完全替代（dài）人，只是将人从一些繁杂的工作中解脱出来（lái），有更（gèng）多时间做（zuò）自己喜欢的事（shì）情（qíng）。”

乔红是中国科学院自动化研究所多模（mó）态人工智能系统（tǒng）全国重点实验室主任。她带领（lǐng）团队（duì）长期从事机器人“手-眼（yǎn）-脑”研究工作，并开展类（lèi）人人形机器人技（jì）术攻关。她曾多（duō）次表示：“机器（qì）人未来发展的一个重要趋势（shì）是越（yuè）来越接近生物（wù），不（bú）再是冰冷的（de）机（jī）器，而是具（jù）有（yǒu）认知、情（qíng）绪（xù）、逻辑、动作（zuò）等（děng）在（zài）内的一系列（liè）类人化特征。”

这些年来，乔红在研究中发现，利用（yòng）国产机器（qì）人进行高精度装配是当前一（yī）个较大难点，也（yě）是（shì）团队主要攻关的方向。未来，受人启发研制的机器人与人形机器人系统有望成为人类（lèi）工作和生活的好（hǎo）帮（bāng）手。

“要实现这个美好的（de）愿景，就需要机器（qì）人（rén）向人学（xué）习，人（rén）在做（zuò）事情的时候，手（shǒu）、眼（yǎn）、脑（nǎo）是一个（gè）完整的回（huí）路（lù）。”乔红称，人看（kàn）东西其实是回答两（liǎng）件事——它（tā）是什（shí）么（me）？它在哪里？这也是机器人需要进一步学习的内容。

人形机器人必须有双腿吗？

帮工人递送工具后再来一段炫酷的空翻——来自波士顿动力公司的人（rén）形（xíng）机器（qì）人在车间干活（huó）的视频非常抢眼。“其背后是不计成本的投入，以及遥遥无期的（de）量（liàng）产（chǎn）。”燕缘创投（tóu）总经理、管（guǎn）理（lǐ）合（hé）伙（huǒ）人李军（jun1）说。

在人形机器（qì）人（rén）走红前，市（shì）场上（shàng）不乏一些投入应用场景的机器人，如工业（yè）机（jī）器人、物流机器人（rén）、手术（shù）机器人……为什么最（zuì）近一两年人形机器人尤其抢眼？

“人形机器人作为一个拟人机（jī）器人形态，是学术界和（hé）产业界一直希望实现的（de）终极（jí）形态，但实（shí）现完全拟人太（tài）难了。”北京（jīng）大学计算机学院助理教授王鹤告诉（sù）《中国（guó）科学报》，“这（zhè）个终极目标可以（yǐ）分阶段实（shí）现，比如先（xiān）实（shí）现相对容易的半身人（rén）形（xíng）机器人，即上半身（shēn）做成人形，下（xià）半身采用多轮底盘（pán）。”

王鹤带领团队开展（zhǎn）的（de）研（yán）究主要关注机（jī）器人上半身的手、眼、脑协调。他（tā）认为，下半身是轮、上（shàng）半（bàn）身（shēn）是人形的机器人可（kě）以快速实现落（luò）地（dì）。尽（jìn）管形（xíng）态不（bú）是完全（quán）拟人，但其泛化的能力已经可以满足很多场景（jǐng）的（de）应用需（xū）求。

2023年5月，北京银河通用机器人有限公（gōng）司（以下简称银河通用机器（qì）人）成立。作为公司联合创（chuàng）始人，王鹤透露：“一年（nián）后，我们研发的双臂（bì）+轮式的仿人机器人（rén）产品将在零售场（chǎng）景和工业场景部署。”

“药店在夜间将不再需要店员，从（cóng）接（jiē）单到找药（yào）、拿药、装袋（dài）等一系列（liè）流程，仿人机器人都（dōu）可（kě）以完（wán）成。”王鹤（hè）告诉《中国科学报》，“2024年，这（zhè）款仿人机器人将在几家药店进行（háng）封闭测（cè）试（shì），计划2025年投入（rù）量产。”

近日，银河通用机（jī）器人完（wán）成亿元（yuán）级天使+轮融资（zī），由美团战略领投，燕缘（yuán）创投、清华（huá）SEE Fund、IDG资本跟投。本轮所融（róng）资金将持续用于公司多模态通用机器人商业场景产品（pǐn）化推进（jìn）。

“我们是一家（jiā）专注北京大学早期科技成果（guǒ）转化投资的基金公司，由北京大学上海临港国际科（kē）技创新（xīn）中心（xīn）发起设立，作为耐（nài）心资（zī）本（běn），力争做好科学家创业路上‘最早一公里’孵化赋能型投资。”李军告诉《中国科学报》，随着大模型的不（bú）断进化（huà）迭代，在（zài）“数（shù）字（zì）基座（zuò）”的（de）基础上将诞生一批具有较（jiào）强场景应用能（néng）力的人工智能公司，其中（zhōng）多模态（tài）通用机器人是（shì）重要应用领域之一。

哪些（xiē）技术难（nán）题待解？

尽管全身人形机器人的（de）落地应用还需要很长一段时间，但（dàn）王鹤（hè）表（biǎo）示（shì），人形肯定是终极形（xíng）态（tài），未（wèi）来将会进入千（qiān）家万户（hù），现阶段还需（xū）要（yào）解决（jué）软硬件（jiàn）相（xiàng）关（guān）的技术难题。

他举例说，目前的人形机器人（rén）上半身的智能程度（dù）高于下半（bàn）身。下半身在（zài）平（píng）地模仿（fǎng）人行走的过程还（hái）可以（yǐ），一旦（dàn）遇（yù）到坑坑洼洼的地面就容易摔（shuāi）倒（dǎo），研制成（chéng）本也较高（gāo）。对（duì）人形机（jī）器（qì）人来说（shuō），两条腿（tuǐ）的作用很（hěn）重要（yào），比如跨越障碍物（wù）、与上（shàng）半（bàn）身协（xié）同蹲下并起来，还（hái）有（yǒu）一（yī）些非必需能力，如跳跃、跳舞等，可以在（zài）未来（lái）用于陪伴人类运动和娱乐。

王鹤说（shuō）：“今天的扫（sǎo）地机器人是最成功的家用机器人，不需（xū）要安（ān）装，也不会产生（shēng）危害。这应该是人形机器人未（wèi）来追求的应用目标（biāo）——去（qù）除一切人的（de）参与，完全自主和自（zì）动。”

谈及未（wèi）来人形机器人如何像（xiàng）扫地机（jī）器人一样（yàng）走进（jìn）千（qiān）家万户（hù），王鹤从自（zì）己（jǐ）研究的具身智能（néng）领域介（jiè）绍说，当前互（hù）联网的静（jìng）态大数据缺乏机器人（rén）如何运动、移动其关（guān）节、与世界物理交互等（děng）信息。具身智（zhì）能则关注从（cóng）机（jī）器人身体出发（fā）的感知和交互，致力于从环境交互的数（shù）据中学习执（zhí）行（háng）物理（lǐ）任（rèn）务的能力。

他说：“具身智能可以让（ràng）人形机器人更加聪（cōng）明，听懂人话（huà），帮人干活。”

马（mǎ）斯克也表示（shì），虽（suī）然未来（lái）有一天人人都可（kě）能拥（yōng）有一个人形机器人，但是目前展现的Optimus人形机器人产（chǎn）品只能（néng）执行重复性（xìng）的简单（dān）劳动，还（hái）称不（bú）上是（shì）个完美的产品。

“具身智能是实（shí）现通（tōng）用人工（gōng）智能的关键。”李军告诉《中国科学报》，“银河（hé）通用机（jī）器人在具身智（zhì）能等深度学习算法上具（jù）有（yǒu）很强（qiáng）的核心技（jì）术壁垒，有望（wàng）解决通（tōng）用（yòng）机器人‘大脑（nǎo）’和（hé）“小脑”的感知、决策和执行问题。”

李军表示（shì），如今国内具有真正核心（xīn）技（jì）术（shù）竞争（zhēng）力的人形机器（qì）人创业（yè）公司还不（bú）多，但随着中国（guó）相关产（chǎn）业链的日益成熟，硬件部分将会形成较为稳定（dìng）的供应链（liàn）体系，未来决胜的（de）关（guān）键在于是否拥有将算（suàn）法软（ruǎn）件（jiàn）与硬件强（qiáng）耦合的（de）场景应用（yòng）能力。